特斯拉周五宣布，在其全智能驾驶（FSD）软件的协助下，马斯克回应称：祝贺特斯拉AI团队！他在另一条帖子中示意：用不了多久，特斯拉的FSD行驶里程就会超越100亿英里。

特斯拉FSD离真正自动驾驶还有多远？

近期，特斯拉在线上进行了一次FSD Beta V12试驾直播，吸引了全球数百万人的关注。

这次直播之所以能够吸引到如此多的用户关注，主要还是FSD Beta V12是有史以来第一个端到端AI自动驾驶系统（Full AI End-to-End），而这个可谓是FSD诞生以来最为重要的一次升级。

FSD Beta V12表现优异

在整个45分钟的直播中，FSD Beta V12系统在行驶全程进展非常顺利，能够轻松绕过障碍物，识别道路各种标志。其中马斯克仅人为干预了一次。那一次是特斯拉试图闯过红灯，马斯克现场来了个紧急刹车。

对于特斯拉来说，FSD是其软件定义汽车最重要的载体。

在三电技术方面，当下几乎所有的传统跨国车企都在进行转型。利用过往积累的造车经验，打造产品力更强的电动车并非没有可能。通过两三代车型的持续演进，至少在三电系统方面，传统车企和行业内领先的供应商联手，完全可以追平特斯拉的领先优势。

在这种情况下，自动驾驶就会成为特斯拉的杀手锏。而特斯拉由于很早就明确了发展自动驾驶的方向，因此并没有传统车企转型的负担。

另外一方面，特斯拉已经销售了数以百万计的车型，这些车型都在帮助特斯拉持续采集各种自动驾驶后期优化所需要的数据。而这些宝贵的数据带来的算法的优化潜力，是光凭几台测试车所远远无法达到的能力。

FSD Beta V12解决了什么问题？

单纯从最终的自动驾驶系统表现来看，FSD Beta V12并不出众。45分钟的时间里人工接管一次的成绩，可能对于很多品牌的智能驾驶系统来说都有望实现。而真正让人意外的是FSD Beta V12的很多亮点：

代码数量降低。FSD Beta V12的C++代码从之前的2万多行锐减到2千多行。降低代码就可以直接利于硬件的计算功率，降至100瓦，同时整个自动驾驶系统也无需网络连接，可以在本地运行。

自我学习能力。代码缩减之外，特斯拉FSD Beta V12最大一个亮点在于神经网络的自动决策。在这次直播过程中所经历的道路，包括建筑和道路标志，是之前没有特别去学习过的。而且在遇到减速带和环形交叉路口时，FSD Beta V12的代码中没有任何一条是针对这两个场景，但是直播的这辆特斯拉在减速带会主动减速行驶，在环形路口也会避让其他车辆。

如今困扰自动驾驶最大的问题并不是硬件性能，或是软件算法，而是难以预料的长尾工况。即便拥有数以百亿计的里程，人们也很难确保已经识别了所有的长尾工况。

在这种情况下，如果不具备较强的AI功能，就意味着车辆可能无法来应对这些之前根本没有遇到过的工况。就像人类驾驶员，其拥有的最大能力就是在面临一个未知的工况或者场景时，能够根据交通法规以及现场的实地情况，做出一个最利于自己的选择。而特斯拉FSD Beta V12就是希望达成这种效果。

后台支持。特斯拉的FSD Beta V12的神经网络具有这种能力，当然也离不开大量真实道路路况数据的采集以及特斯拉所打造的超算中心的支持。

马斯克亲自披露，通过特斯拉大量的客户车辆收集的海量的视频数据，经过其1万个英伟达H100所构建的超算中心计算获得。

此外，不依赖激光雷达依然是FSD一大亮点。FSD高达99%的决策都交给了神经网络给出，通过纯视觉的输入，然后由神经网络控制输出。从马斯克的角度来说，正是希望能够完全来模仿人类驾驶员的情况，来实现最终的自动驾驶。

这种做法将使得特斯拉无需激光雷达和毫米波雷达，进而可以大幅降低自动驾驶的成本，同时也可以减少后台数据融合的难度。毕竟人类驾驶员并不具备激光雷达这样的超远距离的识别能力。

FSD Beta V12离L4依然不近

虽然FSD Beta V12非常成功，但它离我们真正理解上的L4级自动驾驶依然还有很长一段距离。当打开FSD后，驾驶员依然需要对路况进行实时监控，并在关键时刻进行介入。

从实质上来说，FSD Beta V12或者今后的版本，还是需要大量的道路场景数据对算法进行持续优化。正如马斯克自己说的，未来特斯拉还需要在利用人工智能超越人类驾驶员上每年投入数以十亿美元的资金，将庞大的车队收集到的数据进行分析和学习。

当前，特斯拉已经拥有超过400万台辆汽车在道路上行驶，其所采集的数据成为特斯拉FSD算法优化最大的资本。

放眼全球，无论是大众丰田这样的车企巨头，还是谷歌Waymo这样的自动驾驶技术公司，都没有办法达成这样的效果。考虑到特斯拉如今的销量，短期内能够帮助特斯拉收集数据的车型将超过1000万台。

这个体量的车队规模带来的数据量将成为其他车企今后对特斯拉难以逾越的障碍。

也许凭借神经网络技术的不断优化，以及大量数据的加持，特斯拉在某一个时间点能够真正达到L4级自动驾驶技术，但是这一天可能依然会比较遥远。L4级自动驾驶面临的长尾工况同样是特斯拉也很难绕过去的一道坎。

无论是从代码数量，还是神经网络的学习能力，单纯从L3级自动驾驶来看，特斯拉的FSD Beta V12还是很有竞争力的。随着算法的不断成熟，FSD Beta V12或者更新的版本全面落地将不会非常遥远。而基于FSD Beta，特斯拉将在智能驾驶方面构建起自己新的竞争力。

马斯克吹的牛似乎又要实现了，特斯拉竟然“重写”FSD

马斯克之前在世界人工智能大会上曾表示：“有信心在今年内实现完全自动驾驶。”此牛皮一吹，让世界的焦点又全部集中到了特斯拉上。

果不其然，就在前几日，马斯克通过Twitter宣布，“在对全自动驾驶（FSD）功能软件代码完全重写后，特斯拉将从下周二开始小范围推送Beta内测版本——少量推送，给专家和开车非常小心的驾驶者。”

这次全世界又再一次震惊了，“言而有信”的马一龙难道要兑现承诺了？

要知道之前在完全自动驾驶这一块，马斯克的嘴向来不是特别准。在过去四年间，特斯拉多次发布类似消息，比如说无需触碰方向盘、实现从美国东海岸到西海岸的全自动驾驶，但都没有变成现实。不过这次似乎又有点儿不同。

关于完全自动驾驶，马斯克的Twitter时间表

去年，马斯克宣布了庞大的Robotaxi计划，提出到2020年底，为特斯拉车队部署100万辆自动驾驶出租车，特斯拉的自动驾驶研发进程也开始加速。

马斯克的Twitter动态中，也透露出特斯拉关于FSD研发进展的一些情况。

7月22日，在特斯拉股东电话会议上，马斯克表示：“我对年底推出的完全自动驾驶功能充满信心。”

8月14日，马斯克在Twitter上提到FSD的基础架构重写，并透露新的版本将在在6到10周内有限公开发行。

9月12日，马斯克在Twitter上宣布：“在2至4周内发布私人测试版，然后在4至6周内发布公开测试版，然后是12月中旬所有美国特斯拉所有者。超出计划取决于未遇到重大的意外挫折。”

10月8日，马斯克在Twitter评价了Waymo开放的无人驾驶服务，并透露：“特斯拉（自动驾驶）方法是一种通用解决方案。最新版本可实现零干预驱动。将在几周内发布有限的Beta版。”而在10月12日的推文回复中，马斯克首次确认了全自动驾驶Beta版将于下周二起正式向部分车主推送。

“重写”FSD，加入4D概念

马斯克在过去几个月内，曾多次强调即将发布的FSD并不是在现有Autopilot架构上的修改，而是完全的重写。

8月15日，他就盛赞“FSD的改进将是一个巨大的飞跃”，因为它是基础架构的重写，而不是逐步的调整。相当于把之前的所有东西全部推倒。他还透露他的车已经装了这套系统，从办公室到家几乎不需要人工干预。

9月22日，他在股东大会上表示，特斯拉重写了全部的FSD代码，包括整个代码库、包括标签软件，甚至说我将它称为4D，因为它在三个维度之外，还加入了时间。

马斯克解释称，当前的Autopilot被困在了一个“局部最大值”当中，被标记的单个图片并没有与时间相关联，而重写过的FSD软件已经与时间相关联了。

在关于FSD的问题上，美国网友问了马斯克两个非常精准的问题。一个是坑洼路段、一个是环岛路段，这两个道路中最复杂的情况，FSD可以应对吗？

马斯克给到的答案是：没问题，特斯拉正在给颠簸和坑洼路段打标签，在保证安全的前提下让汽车减速或者绕行。环岛路段方面，马斯克说一开始可能处理的不太完美，但是可以。如果要在全球范围内处理好这个问题，可能需要一年左右的时间。因为全世界有太多怪异的案例。

强大的自主学习系统“DOJO”

去年马斯克在特斯拉自动驾驶日（TeslaAutonomyDay）及今年人工智能大会上提到的秘密项目“DOJO”。“DOJO”是一台超级强大的训练计算机，能够接受大量数据并在视频级别进行无监督的神经网络培训。

目前神经网络已经广泛地应用在自动驾驶数据训练中，但针对视频数据的标记，多采用人工图像帧处理的方法。而特斯拉的自动驾驶技术路线是基于摄像头为主的视觉解决方案，目前有近100万辆特斯拉汽车在全球运行，这些车每个月大约会产生近2亿小时的视频。如果采用人工标记，时间、成本、资源，都十分昂贵。

据悉，DOJO有足够的能力处理大量的视频训练数据，并能够高效地运行带有超大量参数的超空间阵列。

DOJO能够从视频而不是图像中，自动地学习和识别先前未被定义或被标记的信息，例如道路上的行人、动物、坑洼地等，这样就可以大大提高训练速度和效率。

进一步来说，特斯拉自动驾驶系统Autopilot目前是在2.5D的环境下运行，使用的是带有标注信息的图像。通过DOJO，特斯拉可以直接使用来自于视频中的3D立体场景，如果再加上时间这个维度，Autopilot就可以从2.5D直接升级到4D环境，大大提高了整个系统的准确性和冗余性。

之所以说这次马斯克的话可信，多一半就是因为DOJO的加入。这也是继特斯拉推出HW4.0芯片之后，在自动驾驶领域真正的一张王牌。

DOJO究竟有多强大，根据马斯克透露的信息：DOJO能够以FP32的速度超过1Exaflops进行计算。

FP32指的是32位储存数字，计算机使用它进行计算，称为浮点数，FP32会比使用16位的FP16更加精确。Exaflop指的是计算机每秒可以处理多少浮点运算，1Exaflop意味着每秒百亿亿次，即10的18次方次浮点运算。正如马斯克所说，DOJO是一台真正意义的性能野兽。

最后马斯克还特别强调，重构后的Autopilot和FSD会带来“quantumleap（量子飞跃）”般的全新体验。但是不是像马斯克说的那么“神”，只能盼着“下周二”赶快到了。

马斯克确认：特斯拉FSD功能本月底将更新 或实现城市道路自动驾驶

车东西3月5日消息，据外媒Electrek报道，特斯拉首席执行官马斯克近日在回复网友时表示，特斯拉计划在本月底向用户推送几项全新的自动驾驶功能，特斯拉也将逐渐迈向FSD完全自动驾驶。

特斯拉最早于2014年在车内安装自动驾驶计算芯片，目前计算芯片已经更新到第三代，能在停车场和高速公路支持4种自动驾驶功能。特斯拉官方网站显示，识别交通信号灯和停车标志、城市道路自动驾驶两项功能也即将推出。

外媒Electrek认为，特斯拉即将在月底推出的全新自动驾驶功能很可能就是这两项，并且还会加入一种“反向召唤”功能，让汽车在停车场中自行寻找车位。

一、马斯克推文确认：本月底将发布更多FSD功能更新

近日，特斯拉首席执行官马斯克在社交媒体上祝贺特斯拉Model3车主提车，并表示，特斯拉将在本月底向用户推送更多自动驾驶功能，不少网友留言表示十分期待，这也将使特斯拉完全自动驾驶FSD功能更加完善。

▲马斯克预告本月底前将发布更多FSD新功能

根据特斯拉官网公布的消息，特斯拉将在近期推出两项自动驾驶功能，分别是识别交通信号灯和停车标志、城市道路自动驾驶。

特斯拉早在2019年初就预告了这两项自动驾驶功能，并着手研发，当时预计2020年之前正式发布。不过，特斯拉的这项功能最终跳票，马斯克也一直表示这两项功能“即将到来”。

外媒Electrek预计，3月底即将发布的自动驾驶功能很可能就是城市自动驾驶，还包括交通信号灯和停车标志识别功能。

目前，选配完全自动驾驶FSD功能的特斯拉车型具备L2级自动驾驶功能，特斯拉希望通过后期OTA升级，逐步将特斯拉汽车的自动驾驶能力提升到L4级。即将更新的两项自动驾驶也将满足人们更多的出行需求。

此外，特斯拉也一直在研发“反向召唤”功能。特斯拉曾推出了召唤功能，车主通过定位，让特斯拉汽车在停车场内自动驾驶到指定位置。而“反向召唤”就是让车辆在停车场内自行寻找停车位并自动泊车。

▲正在开发的“反向召唤”功能

网友问到特斯拉何时能够推出“反向召唤”功能时，马斯克表示，特斯拉即将完成对这一功能的开发工作，包括基础代码和3D物体识别功能的完善，不久之后普通车主就能体验到这一功能。

▲马斯克回复反向召唤功能

此前，特斯拉首席执行官马斯克曾在一次采访中表示，特斯拉正在对Autopilot自动辅助驾驶功能进行重大基础性改写，神经网络将会解决更多问题。

外媒Electrek认为，特斯拉自动驾驶软件改写完成后，将会大幅提升对路面物体识别的准确性。这样一来，既能够识别城市道路周围的物体，也能够在停车场中自动找到合适的车位并自动泊车。

二、FSD已支持两个场景还差关键的城市道路自动驾驶

特斯拉最早于2014年开始为车辆配备自动驾驶系统，当时仅支持安全性辅助。经过几年的发展，目前所有在售的特斯拉汽车都标配Autopilot基础版辅助驾驶功能，包含车道保持辅助、自动辅助加速、自动辅助制动等初级安全保障。

如果车主选装了特斯拉完全自动驾驶能力FSD套件，就能实现更多自动驾驶功能。除了标配的Autopilot基础版辅助驾驶功能外，还能实现自动辅助变道、自动辅助导航驾驶、智能召唤、自动泊车等L2级自动驾驶功能。

▲特斯拉完全自动驾驶FSD高速路功能

目前，特斯拉的L2级自动驾驶功能一部分适用于高速公路，另一部分适用于停车场低速运行的场景。

在高速路中，特斯拉汽车能够自动辅助变换车道，也可以根据导航规划的路线驶入、驶出匝道岔路，还能完成超车动作。在停车场中，特斯拉能够完成自动泊车，倒车入库、侧方位停车都能完成。同时还能通过召唤功能让汽车自动驶向指定位置。

▲特斯拉完全自动驾驶FSD召唤功能

目前，完全自动驾驶能力FSD选装套件的价格是7000美元（约合4.9万元人民币，中国官网售价5.6万元人民币）。特斯拉也表示，随着完全自动驾驶FSD的功能不断增多，这一选装套件也可能涨价。

不过特斯拉在完全自动驾驶FSD的订购页面表示：目前可用的功能需要驾驶员主动进行监控，车辆尚未实现完全自动驾驶。自动驾驶功能的激活与使用将需要数十亿英里的行驶里程的论证，以达到远超人类驾驶员的可靠性；同时还有赖于行政审批（某些司法管辖区可能会需要更长的时间）。随着上述自动驾驶功能的进化与完善，您的车辆将通过OTA空中软件更新而持续升级。

也就是说，即使是车主购买了完全自动驾驶能力FSD套件，车辆还是需要依靠后续OTA软件升级才能得到更好的自动驾驶体验。因此驾驶员在驾驶过程中仍然需要时刻关注路面情况，并握住方向盘。

结语：自动驾驶领域傲气的特斯拉

虽然特斯拉即将发布的功能从2019年末跳票至今，但是仍有大量车主十分期待特斯拉的城市道路自动驾驶功能。

▲特斯拉车外的探测系统

自动驾驶的浪潮之下，特斯拉走在行业前沿，似乎也有一丝的傲气。特斯拉认为激光雷达不适用于自动驾驶汽车，一直仅采用摄像头和毫米波雷达，车辆的自动驾驶芯片通过计算判断周围物体。这就要求自动驾驶芯片超强的计算能力、识别系统优秀的识别能力。

而这两个方面，特斯拉似乎已经做到了。